在機(jī)電一體化產(chǎn)品中，常常要求對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度和位置加以控制，這往往歸結(jié)為對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的AC伺服電動(dòng)缸進(jìn)行速度和位置控制。下面，就結(jié)合電動(dòng)缸的控制技術(shù)來(lái)說(shuō)明實(shí)際應(yīng)用中經(jīng)常遇到的苦干個(gè)基本概念。

　　位置指令表示要求AC伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)所期望達(dá)到的位置目標(biāo)值，位置的實(shí)際值由位置傳感器來(lái)檢測(cè)。如果位置檢測(cè)器能直接檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置，并把位置信息反饋到輸入端和位置指令進(jìn)行比較，將其差值進(jìn)行放大，控制Ac伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，并控制位置向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，這樣的閉環(huán)控制在工程上常稱為全閉環(huán)控制。如果位置檢測(cè)器安裝在AC伺服電動(dòng)機(jī)軸上，通過(guò)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)袖的角位移，間接地反映出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，這種方式構(gòu)成的閉環(huán)控制，通常稱為半閉環(huán)控制。

　　為了在伺服系統(tǒng)中獲得高精度的控制品質(zhì)，最好能直接檢測(cè)伺服機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置和實(shí)際速度，并作為反饋信息送入到系統(tǒng)的輸入端與指令值進(jìn)行比較。但實(shí)際上，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置的前端上安裝位置和速度檢測(cè)器是困難的。另外，連接Ac伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械耦合器、變速機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸等是否連接得很好，摩擦阻力的變化等復(fù)雜因素，也可能使伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。因此，在實(shí)際中，大都在Ac伺服電動(dòng)機(jī)軸的非負(fù)載側(cè)安裝位置和速度檢測(cè)器，取得反饋信息.構(gòu)成半閉環(huán)控制。反饋信息檢閱點(diǎn)到實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的位置與速度就依靠機(jī)械裝置本身的精度來(lái)保證了。

　　應(yīng)該強(qiáng)調(diào)指出，不管全閉環(huán)控制還是半閉環(huán)控制，都屬于閉環(huán)控制系統(tǒng)別僅在于位置和速度傳感器安裝在伺服運(yùn)動(dòng)鏈上的位置不同而已。

　　全閉環(huán)伺服系統(tǒng)與半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的區(qū)別

　　1、工作原理不同

　　閉環(huán)伺服系統(tǒng)是一種自動(dòng)控制系統(tǒng)，其中包括功率放大和反饋，使輸出變量的值相應(yīng)輸入變量的值。由伺服電動(dòng)機(jī)、比較線路、伺服放大線路、速度檢測(cè)器和安裝在工作臺(tái)上的位置檢測(cè)器組成。這種系統(tǒng)對(duì)工作臺(tái)實(shí)際位移量進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)并與指令值進(jìn)行比較，用差值進(jìn)行控制。

　　半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)這類伺服系統(tǒng)的位置檢測(cè)點(diǎn)是從驅(qū)動(dòng)電機(jī)(常用交直流伺服電機(jī))或絲杠端引出，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)和絲杠旋轉(zhuǎn)角度來(lái)間接檢測(cè)工作臺(tái)的位移量，而不是直接檢測(cè)工作臺(tái)的實(shí)際位置。

　　2、特點(diǎn)不同

　　閉環(huán)伺服系統(tǒng)這種系統(tǒng)定位精度高，但系統(tǒng)復(fù)雜，調(diào)試和維修困難，價(jià)格較貴，主要用于高精度和大型數(shù)控機(jī)床。

　　半閉環(huán)進(jìn)給伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)試方便、精度也較高，因而在現(xiàn)代CNC機(jī)床中得到了廣泛應(yīng)用。

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